Olá!
Primeiramente, bem-vindo ao hobby.
Bem, eu sou "novo" em eletrico e vou falar o que eu acho que está certo, mas recomendo esperar outras pessoas responderem, mas vamos lá:
Um ESC tem seu limite de motor indicado por T's (se leu, sabe o que é

). Por exemplo, um ESC aguenta um motor de no maximo 9.5T, ou seja, ele vai aceitar um motor de 10.5T, mas não um de 8T, pois um 8T puxa mais que um 10.5T
Além disse tem o Sensored / Sensorless. ESCs Sensored's rodam ambos os motores (Sensored / less), mas ESC Sensorless roda apenas motor Sensorless.
A bateria é mais facil, eu vejo da sequinte maneira:
Levamos a exemplo um ESC de 120A. O ESC vai puxar, no máximo, 120A, mesmo que o motor aguente 200A, ele vai receber apenas 120A.. Entao devemos ter uma bateria que consiga fornecer, no mínimo, 120A, mas como isso? Simples, A x C. Lembrando que 5000mAh = 5Ah.
Então, uma bateria de 5000mAh e com 40C de descarga tem a capacidade de 200A, mais do que o necessario para o ESC. Eu recomendo que se utilize essa margem de segurança boa.
Lembrando que a bateria tem descarga constante e de pico. Constante é aquela que ela pode ficar "doando" até acabar sua carga, a de pico é uma alta descarga que deve ser utilizada, no max, durante 5 segundos, após isso a LiPo pode danificar-se.
Qualquer dúvida basta postar!
Abraços e boa sorte!
